Rolf Eichelmann wurde als Sohn des Wilhelm Eichelmann und der Griechin Elfteria Samiou in Burg bei Magdeburg geboren. Sein Vater zog bereits 1931 nach Griechenland, wo er später auch aufwuchs. Rolf Eichelmann entdeckte schon früh seine Vorliebe für die Malerei. 1951 besuchte er als 11-jähriger so oft er konnte das Kloster Kesariani am Rande von Athen, wo er bei den Mönchen seine ersten Lehrstunden in Ikonenmalerei erhielt. 1953 trennten sich die Eltern, worauf Eichelmann ein Jahr später zu seinem inzwischen in Deutschland lebenden Vater zog.
1956 bis 1959 studierte er an der Kunstakademie von Paul Linke in Karlsruhe Portraitzeichnen und Anatomie. Im Anschluss studierte er von 1959 bis 1962 Innenarchitektur. 1969 machte Eichelmann sich als Architekt selbständig. In fast allen seinen Werken steht der Mensch im Mittelpunkt, als roter Faden, seines künstlerischen Schaffens.
Vorbilder für den jungen Maler waren die Meister der Spätgotik und Renaissance, wie Leonardo da Vinci, Botticelli oder Dürer, auch Meister wie El Greco oder Peter Paul Rubens. Später waren es Picasso und Dali.
Schon Ende der 1950er Jahre löste er sich von der traditionellen Malerei und entwickelte seinen persönlichen Stil. Es entstanden zahlreiche Werke in Gouache.
Mitte der 1960er Jahre begann er mit neuen Techniken zu experimentieren. Die wichtigsten Werke dieser Zeit sind die „Fünf-Uhr-Uhr“ und „Pieta“ in einer von ihm entwickelten Technik – Kohle, Kreide und Farbstifte auf starkem Zeichenpapier.
1968 stellte Eichelmann erstmals seine Arbeiten eines Jahrzehnts öffentlich aus.
Anfang der 1970er Jahre begeisterten ihn die Surrealisten. In dieser Zeit entstanden zahlreiche Zeichnungen und Gemälde, wie „Austreibung der Eva aus dem Paradies“, „Kollektivtraum dreier Nonnen“ und „Ein Gebet für Maria“.
Mitte der 70er Jahre begann er mit einer Serie von kleineren mystisch-folkloristischen Bildern in Acryl auf Hartfaserplatten. Diese Schaffensperiode wurde durch die Erzählungen von Carlos Castaneda stark beeinflusst. Er baute seine Vorstellungen von der irrationalen Gedankenwelt Castanedas, gemischt mit der griechischen Sagenwelt in seine Bilder ein. Bei diesen Bildern kam der Einfluss der Ikonenmalerei, die er in jungen Jahren bei den Mönchen erlernte, stark zum Ausdruck. Diese Periode endete 1987 abrupt und Eichelmann begann mit seinen ersten Radierungen. In dieser Technik sind die für ihn wichtigsten Werke der Zyklus „Geburt der Engel“, „Liebespaare“ und Radierungen zum „Gilgamesch-Epos“. Fasziniert von dieser wohl ältesten Geschichte begann er im Januar 2000 mit der Illustration dieses Epos.
1991 wendete er sich ebenfalls großformatigen Collagen zu, die wieder den Menschen, allerdings in abstrahierter Form, zum Mittelpunkt haben. Er fand hier zu einer reduzierten, ornamentalen, flächenhaften Ausdrucksform. Für diese Technik färbte Eichelmann das Papier (Packpapier) selbst ein. Unter dem Titel „Garten der Lüste“ zeigte er diese Arbeiten (Liebespaare), erstmals in „Kunst im Kühlhaus“.
1995 entwickelte er eine Faszination für das Thema Tarot. Während eines Aufenthalts auf der kanarischen Insel La Gomera zeichnete er zahlreiche Entwürfe zur „Großen Arkana.
Er selbst bezeichnet diesen Stil als „Neuen, dekorativen, phantastischen Realismus“. Bis 2002 malte er die gesamten 78 Tafeln des Tarotdecks, die inzwischen im deutsch sprachigen Raum auch als Karten unter dem Titel „Das Golden Gomera Tarot“ sowie im englisch sprachigen Raum als „New Century Tarot“ veröffentlicht sind.
Obwohl Eichelmanns Schaffen nie politisch orientiert ist, war er von den Anschlägen auf das World Trade Center am 11. September 2001 in New York derart betroffen, dass er sich unmittelbar danach künstlerisch mit diesem Ereignis auseinandersetzte. In drei Wochen entstand eine 4 Meter breite und 2,40 Meter hohe Collage mit dem Thema „11. September“, in dem Menschen schreiend vom Himmel fallen und Mütter weinende Kinder im Arm halten.
Im Jahre 2003 entwickelte Eichelmann eine eigene Technik, die er „Goldcollagen“ nennt. In ihr setzte er das Thema „1001 Nacht“ mystisch, märchenhaft und sinnlich in warmen Tönen und viel Gold um. Mit Tusche verfeinert er seine Werke und gibt ihnen Konturen und Gesichter.
2004 entstanden die 12 Tierkreiszeichen als Radierung, handkoloriert mit Gold.
2005 schrieb die Stadt Burgau einen künstlerischen Wettbewerb aus, Eichelmanns Entwurf bekam den ersten Preis und somit auch die Ausführung.
Das Kunstwerk trägt den Namen „Kommunikation“. Die fünf Keramikfiguren stellen die fünf Kontinente dar. Sie versinnbildlichen die Verbundenheit der gesamten Menschheit.
2006 Im Auftrag der Stadt Burgau wurden mit Schülern der zehnten Klasse aus der Hauptschule unter der Leitung von Rolf Eichelman zwei großvormatige Plastiken (ca. 180 cm hoch) modelliert und erarbeitet und im öffentlichen Raum aufgestellt.
Der Titel der beiden Figuren ist „Die vier Jahreszeiten“ „Blumensäule“
2007 Kunstpreis der Stadt Günzburg für eine Großplastik , „Anemos“ (aus dem griechischen „Windböe“) in Zusammenarbeit mit der Künstlerin Gabriele Birkner.
Das Kunstwerk besteht aus 40 bemalten Stoffbahnen die Spiralförmig auf einer Wiese aufgestellt wurden und sich durch den Wind bewegten.
2009 Eine Serie von Federzeichnungen über „Die menschlicher Gestalt“
2012 -2013 Große Kohlezeichnungen / Buntstifte auf Papier. Eine Technik die R. Eichelmann schon in den 1960 er anwendete
2013 Große Keramik Skulptur für die Stadt Günzburg „Flussgöttin Gontia“ die die Namensgeberin der Stadt ist.
2013 – 2014 Sechzig Landschaftsbilder aus dem Mindeltal, Kammeltal und Günztal in einer neuen Technik.
2015 Kunstpreis der Stadt Günzburg für die Collage „Frau und rote Vögel“
2016 Kleine Aquarelle in Märchenhaften Motiven.